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19世纪早期，日本有几百种传统柔术（古流柔术），嘉纳治五郎去掉了柔术一些危险的动作，将其体育化，成为柔道。柔道在日本得到了很大的发展，然而传统柔术中的很多技巧却逐渐失传。

1915年，嘉纳治五郎的弟子前田光世移民巴西并在帕拉州的首都貝伦定居，一年之后认识了当地望族蓋斯托·格雷西（Gastão Gracie)，他得到了格雷西家族的很大帮助。蓋斯托·格雷西西当时有五个儿子，三个女儿，為了回報，於是前田光世將柔道和一些传统柔术的技法教给了该家族的长子卡洛斯·格雷西（Carlos Gracie），卡洛斯格雷西又將這些技法教授給他的弟弟及兒女。后来由卡洛斯的弟弟，艾里奥·格雷西（Helio Gracie）在此基础上发扬光大，逐步形成了新的格斗术——巴西柔术。

1990年代羅伊斯·格雷西以巴西柔术打败多位对手，获得了UFC早期的多屆冠军，巴西柔术开始驰名世界。此武術也影響了後來發展的德國柔術。

同一時期其兄長瑞克森·格雷西（Rickson Gracie）亦在日本大放異彩，與環球摔角聯盟（Univer Wrestling Fedration，簡稱UWF）的高田延彥展開一系列的比賽，則成為日本混合武術格鬥團體（PRIDE）的源流，更使得巴西柔術與混合武術格鬥在日本更廣為人知。